阿羅醐（あらご）の牙城の出現により首都・東京の機能は停止し、新宿に取り残されたのはサムライトルーパーの五人と純とナスティのみ。仲間として名乗り合う一同のもとに、阿羅醐の四天王のひとり、鬼魔将・朱天が襲いかかってきた。サムライトルーパーたちは、純とナスティを守るために鎧擬亜で結界を張る。結界を保つためにアンダーギアで朱天と戦う五人は朱天の必殺技・紅雷閃（こうらいせん）により絶体絶命の危機に陥る。その時、どこからともなく飛来してきた謎の錫杖が、サムライトルーパーたちの結界を消滅させる。「こうなったら、もうやるまでだ」遼の決意とともに鎧をまとうトルーパーたちは、朱天に猛攻撃を仕掛ける。